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RAV4自1993年第一代車型發表至今，經歷三代、近20年的發展過程，但是這款提供四輪驅動的新型態的SUV (Sport Utility Vehicle多功能運動車輛)，卻從未刻意地強調其越野性能，而是著重于城市駕駛的便捷性，休閑需求的滿足，以及迎合其客戶在各類使用場景中的角色變化。第一代RAV4成功地帶動了至今熱度不減的城市型緊湊SUV設計潮流。
以Recreational Active Vehicle with 4WD的英文大寫為名、傳達其原始設計訴求，這便是一輛可滿足休閑活動的四輪驅動車型-RAV4。在第4代RAV4上市之前，我們不妨回顧一下這一先驅車型的發展歷程……
第1代RAV4，銷售年份︰1994~2000年
1994年發表的第1代RAV4，底盤設計源自原廠代號E100的第7代卡羅拉，車身設計提供有5門長軸、3門短軸及3門短軸敞篷共3種選擇，可以說是現今城市型緊湊SUV的鼻祖。
外型尚未完全擺脫傳統SUV粗曠風格的第1代RAV4，動力部份有兩種配置，傳統汽油發動機車型方面，搭載的是一台排氣量2.0升的直列4缸自然進氣汽油發動機，可輸出138匹最大馬力 (美規車型則有150匹)，擁有5速手排及4速自排兩種變速箱選擇，並于1998年發表小改款車型，除了在外觀及內裝上進行小量變化，且于北美市場追加了采用軟篷設計的RAV4 Convertible 3門敞篷車型，日規車型還換上了性能輸出提升至177匹馬力的2.0升直列4缸自然進氣汽油發動機。
除了傳統汽油動力的車型，1997年、豐田還以第1代RAV4的5門長軸車型為基礎，發表了每次充完電後可連續行駛190公里、搭配鎳氫電池電力系統，采純電動車設計的RAV4 EV，且在2002年少量生產了1,484輛並正式于美國加州上市。
第2代RAV4，銷售年份︰2000~2005年
盡管第1代RAV4的純電動車型RAV4 EV、一直生產到2003年才停產，但是原廠代號XA20的第2代RAV4，在2000年6月即正式發表，不但外型線條增加了更多城市元素、軸距及車身外形尺寸亦明顯加大，內裝質感和空間設計也更接近普通轎車或掀背旅行車的設計，並依照之前第1代RAV4，繼續推出了包含3門短軸及5門長軸，兩種不同車身規格的車型。尤其是3門短軸版，在城市化程度極高的歐洲、日本，深受年輕家庭和城市休閑用戶的喜愛。
擁有前輪驅動與四輪驅動兩種傳動方式的第2代RAV4，動力部分則有1.8升直列4缸自然進氣 (122匹最大馬力) 與2.0升直列4缸自然進氣 (148匹最大馬力) 兩種汽油動力選擇，並首度提供了搭載2.0升的直列4缸柴油發動機，且可搭配5速手排及4速自排兩種變速箱的車型。
2003年底、豐田的第2代RAV4推出2004年式的小改款車型，除了前保險桿、霧燈等設計變更外，主/被動安全配備亦有所提升，例如︰北美規格的車型開始全面將VSC (Vehicle Stability Control) 車輛穩定控制系統列為標準配備。
此外、小改款後RAV4以2.4升直列4缸汽油發動機，取代原先的2.0升汽油發動機車型，最大輸出功率提升至161匹，最大扭矩則有220牛頓米，而且油耗還較原本的2.0升汽油發動機車型減少了2%，動力與安全獲得了同步提升。
第3代RAV4，銷售年份︰2005~2013年
第三代RAV4在2005年IAA德國法蘭克福車展上亮相、並于2006年正式向市場發售，雖然取消了前兩代3門短軸及5門長軸車型並存的規劃，改為單一5門車型設定，但存在著長軸與短軸兩種底盤，短軸版本僅供應日本及歐洲市場，世界其它地區生產銷售的是長軸車型。
外觀更加干練、車身外形尺寸再次放大的第3代RAV4，由于軸距加長到了2,660mm，不但獲得更為寬敞的駕乘空間感受，並且加入了果嶺式底板設計、第二排座椅可以前後滑移、椅背傾角可調等貼心設計，讓後座具有了更好的乘坐舒適度，行李箱空間也大幅提升，整車使用的功能性更顯靈活。
動力配置上，第3代RAV4也更為多元化，以因應世界各地市場的不同需求。RAV4配置有2.0升直列4缸自然進氣、2.4升直列4缸自然進氣及3.5升V型6缸自然進氣（僅北美及澳大利亞版）共三種汽油發動機，以及2.2升直列4缸柴油發動機，配備的變速器分別有5速手排、6速手排、4速AT、5速AT、6速AT共5種不同的搭配。
此外，與第1代RAV4一樣，豐田也以第3代RAV4為基礎，由美國電動車制造廠Tesla Motors在2012年5月在洛杉磯舉行的第26屆EVS國際電動車研討會上，推出了純電動設計的第2代RAV4 EV，預計制造2,600輛，並于之後在美國加州正式上市。
外觀上第2代RAV4 EV並未與第3代RAV4有很大差異，內裝的中控台部分存在細節差異的第2代RAV4 EV，搭載了一台能夠輸出115kW功率的電動馬達，等于能產生出154匹最大馬力，在Sport模式下，電動馬達能夠在7.0秒將RAV4 EV從靜止加速到時速100公里，最高速度為時速161公里；Normal一般模式下，則能夠以8.6秒從靜止加速到時速100公里，且最快可于6小時內充電完畢，並提供了8年16萬公里的保修保養。
RAV4帶領了至今仍熱度不減的緊湊SUV市場，雖一直未刻意強調其越野性能，但自第1代開始至今的已在海外上市的第4代產品來看，RAV4一直為客戶保留了應對復雜路況的設計能力，讓客戶可以輕松地處理那些可能的麻煩路況，而且並不復雜，完全是類似于轎車的駕駛方式，但基礎越野能力，並未隨換代而有任何的弱化，這也是歷代RAV4始終保持的一個設計傳統。由于其先驅者的地位，RAV4在很多國家和地區，也是”初級越野車”的代名詞。
在國內，一汽豐田RAV4在原有2.4L排量的基礎上，還增加了一款動力稍低的2.0L兩驅車型，以便攻佔中低端市場。其實這兩款FE系列發動機之前已經效力于凱美瑞。
4WD構造中，取消了沿用至上一代的使用粘性耦合器的中央差速器式全時四驅，變為電子耦合器式適時四驅，改善了油耗和操控穩定性。
第3代RAV4于2009年初由一汽豐田開始生產，並于當年5月對市場發售。上市開始就憑借其深入人心的外形設計、靈活的內裝空間，贏得了市場的熱烈反響。2012年一汽豐田RAV4進行了小改款，相比改款前，第三代RAV4的經典的車身比例並未發生顛覆性改變，最大變化來自車頭造型。原本倒梯形的進氣格柵被單式橫條幅貫穿一分為二，形成了上窄下寬的分體式結構。同時大燈燈組和霧燈區域線條也有所調整。整體依舊保持了RAV4本質上偏向溫柔的運動風格。
在個性化選擇上，2012款RAV4追加了目前流行的深棕雲母金屬色（巧克力色），此舉吸引了更多對顏色有偏愛的消費者。內飾中，新款的方向盤導入了運動車型的理念，下部扁平的造型進一步提升駕駛者膝部空間。同時，車內後視鏡還增加了3.3英寸LCD倒車監視系統。
自2009年國產上市以來，超過40萬用戶的信賴則為RAV4積累了良好口碑。十幾年過去了，伴隨著競爭對手的紛至沓來，豐田公司通過對RAV4設計理念的不斷調整從而一直保持了該領域領頭羊的位置。RAV4的成功之道並不復雜，歸結起來就是意念先行，創意取勝。
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